Robot tự hành bám mục tiêu di động trên nguyên lý xử lý ảnh ứng dụng thuật toán điều khiển pid và thích nghi logic mờ
  • 193 lượt xem
Tác giả
Giáo viên: Nguyễn Văn Dũng
Lĩnh vực
Khoa Học Kỹ Thuật Và Công Nghệ
Trạng thái sản phẩm
Ý tưởng
Sở hữu trí tuệ
Không
Chi phí sản xuất
(dự kiến)
0
Muốn được đầu tư
Không
Ngày đăng
02:13 12-08-2019

Mô tả sản phẩm

Hệ thống bám ảnh tự động thường có 3 bộ phận chính:(1) bộ cảm biến hình ảnh (camera chẳng hạn), (2) bộ chấp hành thường là các trục khớp quay (gimbal) có gắn động cơ hoặc khí nén, và (3) bộ vi xử lý. 

Một vòng điều khiển phản hồi,được gọi là vòng bám, liên tục hiệu chỉnh bộ chấp hành để giữ mục tiêu vào tâm của trường nhìn viết tắt là FOV (Field Of View) của bộ cảm biến. Bộ vi xử lý sẽ khép kín vòng này bằng cách tính toán độ lệch để điều khiển cơ cấu chấp hành. Các thành phần hoạt động theo thứ tự: (1) bộ vi xử lý định vị tín hiệu mục tiêu trong các dòng hình ảnh từ bộ cảm biến, (2) bộ vi xử lý ước lượng trạng thái mục tiêu và tạo ra các lệnh điều khiển cơ cấu chấp hành trên cơ sở các thông tin trạng thái, (3) lệnh điều khiển được áp dụng vào LOS cảm biến, (4) bộ cảm biến tạo ra một vòng video mới, và (5) quá trình được lặp lại. 

Phần cơ khí của Robot gồm: Bệ quay 2 bậc tự do (Pan-Tilt) có gắn Camera được đặt trên 1 xe 4 bánh (có 2 bánh được truyền động), và có thêm một cơ cấu gắp vật. Hệ thống Camera và máy tính 1 có nhiệm vụ xác định trọng tâm của vật, bo mạch điều khiển trung tâm gắn trên Robot nhận tín hiệu vị trí của vật từ hệ thống “thị giác” hoặc từ một máy tính 2 qua truyền thông RF, từ đó tính toán sử dụng các thuật toán điều khiển và cho ra các tín hiệu điều khiển 5 động cơ (2 động cơ bệ quay, 2 động cơ cho 2 bánh xe, và một động cơ cho gắp vật). 

Bên cạnh đó, có sử dụng thêm các sensor khác là encoder, công tắc hành trình nhằm tăng thêm tính chính xác cho hệ thống. Với yêu cầu mục đích của đề tài thì khối cảm biến hình ảnh được dùng ở đây là hệ thống camera không dây tích hợp hồng ngoại quan sát ban đêm. Hệ thống đế xoay, hai bánh xe truyền động Robot được sử dụng động cơ điện một chiều 24V DC.  7


Đánh giá về sản phẩm

Sản phẩm cùng lĩnh vực

Được đăng bởi người này

Quản lý phòng vé rạp chiếu phim
Chu Quang Ngọc- sinh viên HHT
165
Máy khắc phun cát
Giáo viên :Trần Thị Hằng và Sinh viên :Lê Khương Duy,Nguyễn Viết Anh , Nguyễn Huy Hùng
97