Omni Robot Ứng dụng công nghệ xử lý ảnh sử dụng Kinect của Microsoft
  • 204 lượt xem
Tác giả
Nhóm sinh viên khoa Điện- Điện tử HHT
Lĩnh vực
Khoa Học Nhân Văn
Trạng thái sản phẩm
Ý tưởng
Sở hữu trí tuệ
Không
Chi phí sản xuất
(dự kiến)
87.000.000₫
Muốn được đầu tư
Thương mại hóa
Ngày đăng
02:06 12-08-2019

Mô tả sản phẩm

Cấu trúc thiết kế phần cứng có hai lựa chọn tùy loại ứng dụng: có thể tích hợp bộ xử lý trung tâm (ở đây dùng máy tính PC Laptop) ngay trên mobilerobot, và cấu trúc thứ hai là để bộ xử lý trung tâm này tại trạm điều khiển, lúc đó bộ điều khiển trung tâm sẽ giao tiếp với camera và bộ vi điều khiển cơ cấp chấp hành qua mạng không dây RF. 

Các thành phần phối hợp hoạt động như sau: (1) Cảm biến Kinect liên tục thu thập dữ liệu về hình ảnh, khoảng cách sau đó gửi về (2) Laptop để có thể khôi phục lại không gian 3D trước robot, đồng thời sử dụng các thuật toán thích hợp để phát hiện vật cản cũng như tìm được các thông số của vật cản để cung cấp cho thuật toán tránh vật cản. Sau khi các tín hiệu được xử lý thì sẽ tìm ra được quỹ đạo đặt tiếp theo cho robot.  

Quỹ đạo là đầu vào cho bộ điều khiển cài đặt trong vi điều khiển (3) và sau đó chuyển thành các tín hiệu điều khiển động cơ DC Servo (4). Khi di chuyển Kinect lại thu thập các dữ liệu mới và quá trình này được lặp lại cho đến khi mobile robot đạt đến tọa độ đích. 

Omni mobile robot gồm 4 bánh omni được truyền động độc lập và được đặt vuông góc với nhau như hình vẽ 

A.Hình vẽ H.1 thể hiện toàn bộ hệ thống mô hình thực tế, cấu trúc và kích thước, được gắn với hệ tọa độ cố định O x y w w w và hệ tọa độ động O x y m m mcó gốc được đặt vào trọng tâm xe robot. Góc đại diện cho góc quay của xe có chiều dương ngược hướng kim đồng hồ, và  cũng là góc giữa hệ tọa độ chuyển động và hệ tọa độ cốđịnh. 

B. L là khoảng cách giữ trọng tâm xe và tâm bánh xe. T1, T2, T3, và T4là các lực được sinh ra bởi các bánh xe. r chỉ bán kí camera Kinect Kinect là sản phẩm của Microsoft dựa trên công nghệ camera được phát triển bởi PrimeSense. Hình ảnh thực tế cảm biến Kinect Mục đích của việc sử dụng cảm biến Kinect là thu về bản đồ độ sâu (Depth map) từ đó khôi phục hôi trường trước mobile robot dưới dạng 3D nhằm phát hiện, đồng thời tính toán các tham số của vật cản. Bản đồ độ sâu chứa tập hợp các điểm ảnh, mỗi điểm ảnh chứa thông tin về tọa độ của nó trong hệ tọa độ gắn với Kinect. Những điểm có khoảng cách gần nhau có xu hướng cùng một đối tượng mà không phân biệt mầu sắc. Chỉ khi độ sâu giảm đột ngột như ở cạnh và ở một số phần nhỏ của đối tượng thì khi đó, hình ảnh trên bản đồ độ sâu mới có sự thay đổi. Do đó bản đồ độ sâu giúp việc nhận dạng vật thể đơn giản hơn xử lý ảnh thông thường. 


Đánh giá về sản phẩm

Sản phẩm cùng lĩnh vực

Máy tách hạt ngô
Nhóm sinh viên khoa Cơ khí
667
MÁY UỐN THÉP
SV khoa Cơ Khí -HHT
127
Kit thực hành ứng dụng dùng IC OP-AMP
sinh viên khoa ĐIện - Điện Tử
126

Được đăng bởi người này

Kit thực hành đa vi điều khiển AVR
Nhóm sinh viên khoa Điện- Điện tử HHT
157
Panel thực hành Kỹ thuật điện
SV khoa Điện - Điện Tử -HHT
216